Meer over de zelfrijdende Audi TT S

Eind vorige maand kregen we te horen dat Audi samen met een team van de Stanford University een zelfrijdende TT S had ontwikkeld om mee deel te nemen aan Pikes Peak. We hebben nu iets meer info voor je over dit bijzondere project.

De auto heeft geen stoere naam, zoals KITT, maar heet gewoon Shelley; vernoemd naar Michele Mouton, de rallyrijdster in 1985 als eerste vrouw Pikes Peak won in een Audi. Shelley werd in elkaar gesleuteld door het Volkswagen Electronics Research Lab, het Stanford Dynamics Design Lab en Sun Microsystems. Het VW-lab bouwde de auto geheel om naar drive-by-wire en zorgde dat er voldoende veiligheidsvoorzieningen getroffen werden. Stanford ontwikkelde robuuste algoritmes die de extreme situaties op Pikes Peak aan zouden kunnen, en Sun leverde de nodige hardware om deze te kunnen verwerken.

Ondanks al deze aanpassingen hoeft Shelley zich niet te schamen voor haar gewicht; dat blijft steken op 1.470 kg, nog geen 100 kg meer dan een standaard TT S. Oftewel, alles bij elkaar weegt deze technologie evenveel als een bestuurder.

Omdat computers ook wel eens crashen hebben de teams gezorgd dat de veiligheid niet in het geding komt. Zo kan het voertuig te allen tijde op afstand worden uitgeschakeld, maar heeft het ook een Solaris-systeem met een Java RTS monitor aan boord dat zelf bepaalt of de omstandigheden nog geschikt zijn om door te rijden. Een backup-telemetriesysteem kan tot op 20 mijl afstand doorgeven waar de auto zich precies bevindt, en zorgt dat de auto geheel uitgeschakeld kan worden of gecontroleerd tot een stop kan worden gebracht.

Meer details vind je in deze info van Audi zelf:

Vehicle:
Make and model: 2009 Audi TTS
Engine: 2.0L Turbocharged I4 DOHC
Transmission: 6-Speed S tronic automatic transmission
Fuel Consumption: City: 21 mpg
Highway: 29 mpg
Combined: 24
Power: 265 hp & 6000 rpm1
Torque: 258 lb-ft. @ 2500 – 5000 rpm
Top speed: 155 (249km/h),
Acceleration: 0-60mph: 4.9sec

Weight incl. sensor: ~ 1470kg.

Drive-By-Wire:
Steering: Modified “APA-BS” (Axially Parallel Actuation-Braun-Schweig), a new production electric power steering system with direct by-wire control through custom ERL Electronics.
Throttle: Electronics from VW ERL reproduce signals to emulate a driver pressing on the throttle.
Brakes: Active brake booster from Continental with by-wire control through ERL Electronics.
Gear: Modification of signals exchanged between transmission and gear shifter using custom ERL electronics on production hardware.
Parking brake: Use of stock electric parking brake from VW Passat through a custom ERL electronic interface utilized on Junior.

Safety:
In addition to multiple redundant systems for vehicle control, and emergency shutdown the Pikes Peak TTS has a Solaris based system running a Java RTS system monitor that can perform a vehicle shutdown if it determines conditions have become unsafe.

As a backup solution, the vehicle includes a telemetry system that can transmit all vehicle parameters to a receiving station up to 20 miles away which can also shut down the vehicle remotely, or order the safety systems to engage and bring the car to a controlled stop.

Sensors:
The Pikes Peak TTS utilizes an Applanix POS LV420 GPS and Inertial Measurement Unit to measure its position.

Vehicle Control:
Hardware:
Two independent systems are being used in the Pikes Peak TTS, the initial controller development is being done on an XPC target using Matlab and Simulink which are the standard research tools from Stanford’s DDL. The final vehicle controls are being run on ruggedized custom built solutions running a Core2Duo CPU and Solaris operating system that is being developed in collaboration with Sun Microsystems.

Software:
The Stanford University Dynamics Design Lab is developing cutting edge control algorithms that look to optimize the ability to control the vehicle under the most demanding circumstances. As these algorithms are finalized they will be merged into a new framework being developed at the ERL based that shares many components with other ERL Autonomous driving projects.